Нахождение элементов на странице и действия над ними

Переход на нужную страницу:

driver.get("http://ya.ru/");

Поиск, например, по id элемента:

driver.findElement(By.id("text1"));

Можно также искать элемент по разным параметрам: name, cssselector, xpath и другим.

Взаимодействие с найденным элементом - находим элемент по id и нажимаем на него:

driver.findElement(By.id("text1")).click();

Примечание: для упрощения использования элементов повторно можно присвоить искомым объектам понятные имена и в дальнейшем использовать эти обозначения.
Для этого добавляем:

import org.openqa.selenium.WebElement;

И обозначаем нужный элемент, например:

WebElement registerbutton = driver.findElement(By.id("text1"));

После этого к нему можно обращаться по идентификатору registerbutton.

Более подробное описание команд можно почитать тут (примеры для c#, но для java их перевести несложно): http://bugscatcher.net/archives/1232